MOSAIC: MOdular System AIbo Control

Abstract

El objetivo de la arquitectura MOSAIC (MOdular System for AIbo Control) es disponer de un entorno modular y con un interfaz lo suficientemente general, como para servir de soporte para el diseño y desarrollo de comportamientos en grupos de robots aiBo. Los comportamientos habituales en este tipo de plataformas incluyen tareas de navegación, localización, cooperación en entornos multi-agente, etc. La arquitectura de control presentada consta de tres modulos debilmente acoplados: MOSAIC High (tareas de alto nivel), MOSAIC Low (tareas de bajo nivel) y MOSAIC Tcm (tareas relacionadas con las comunicaciones). El módulo MOSAIC Low se encarga de resolver los aspectos relativos a la locomoción, el acceso a lo sensores/actuadores y pretende ofrecer mayor grado de abstracción que el ofrecido por una imagen sin procesar. Típicamente realiza tareas de filtrado, segmentación e identificación de objetos. El módulo MOSAIC High se encarga de la gestión de todos los comportamientos o conductas de alto nivel. Por ultimo, el módulo MOSAIC Tcm es el responsable de gestionar las comunicaciones entrantes y/o salientes.