[ES] Desplegar robots sociales que realicen tareas en entornos reales conlleva desarrollar software complejo dada la cantidad de información involucrada en la toma de decisiones de un robot. Uno de los mecanismos habituales para gestionar y modelar el conocimiento para su inclusión en el sistema de toma de decisiones de un robot es el uso de arquitecturas cognitivas. Este Trabajo de Fin de Máster (TFM) presenta el desarrollo de una arquitectura cognitiva híbrida para robots de servicio llamada MERLIN2. MERLIN2 es capaz de gestionar las mecanismos habituales de razonamiento y planificación que un robot asistencial
lleva a cabo en entornos dinámicos. Por un lado, se presenta el diseño multicapa de la arquitectura que hace uso de conceptos clásicos como son los sistemas reactivos, de planificación y de gestión del conocimiento. Por otro lado, se implementa dicha arquitectura centrándose en el uso de diversos patrones de diseño software y utilizando el framework ROS 2. Por último, se presenta su aplicación real mediante demos sobre los robots RB1 y TiaGo dónde se validará su funcionamiento en entornos reales y simulados.
