Desarrollo de un prototipo de un exoesqueleto de la articulación de la muñeca low cost

Abstract

[ES] En este Trabajo Fin de Grado se desarrolla un diseño teórico y una posterior construcción de un prototipo de un exoesqueleto para la articulación de la muñeca low cost. La principal función de este exoesqueleto con dos grados de libertad es que sea capaz de realizar los movimientos de flexión, extensión, abducción y aducción de la muñeca a partir de reconocer la intencionalidad de movimiento del portador. Para desarrollar este sistema se ha realizado un estudio, de posibles sensores que tengan la capacidad de adquirir esta información. Se han utilizado finalmente cuatro sensores de fuerza resistivos FSR. Se ha realizado un análisis de la señal obtenida por cada sensor y posteriormente se ha creado un algoritmo para su procesamiento.

[EN] Within this end of degree project, a theorical design and a subsequent construction of a low cost wrist joint`s exoskeleton is developed. The main function of this exoskeleton with two degrees of freedom is that is able to perform movements of flexion, extension, abduction and adduction of the wrist by recognizing the holder`s movement. To develope this system, a study about the possible sensors with the capacity of collecting information was carried out. At last, four force resistive sensors FSR were used. An analysis of the signal collected by each sensor was carried out and later on analgorithm for its processing was created. To do it, a platform called Arduino was used.