Este artículo presenta los trabajos realizados en la Universidad Rey Juan Carlos para construir un equipo de jugadores simulados según las normas de la RoboCup.Utilizando las acciones básicas permitidas por el servidor oficial se han construido unos comportamientos primitivos. Para cada jugador se ha creado una memoria local que integra la información subjetiva que tiene sobre su entorno y su estado interno. Sobre esta memoria un controlador borroso determina en cada instante la activación de los comportamientos primitivos que,a su vez, generan el comportamiento observable de cada jugador.Se han implementado siete roles hasta completar los distintos jugadores del equipo real: portero,central,delantero,media punta, lateral,medio e interior
