El objetivo de la arquitectura MOSAIC (MOdular
System for AIbo Control) es disponer de un entorno modular
y con un interfaz lo suficientemente general, como para servir
de soporte para el diseño y desarrollo de comportamientos en
grupos de robots aiBo. Los comportamientos habituales en este
tipo de plataformas incluyen tareas de navegación, localización,
cooperación en entornos multi-agente, etc.
La arquitectura de control presentada consta de tres modulos
debilmente acoplados: MOSAIC High (tareas de alto nivel),
MOSAIC Low (tareas de bajo nivel) y MOSAIC Tcm (tareas
relacionadas con las comunicaciones). El módulo MOSAIC Low
se encarga de resolver los aspectos relativos a la locomoción,
el acceso a lo sensores/actuadores y pretende ofrecer mayor
grado de abstracción que el ofrecido por una imagen sin
procesar. Típicamente realiza tareas de filtrado, segmentación e
identificación de objetos. El módulo MOSAIC High se encarga
de la gestión de todos los comportamientos o conductas de alto
nivel. Por ultimo, el módulo MOSAIC Tcm es el responsable de
gestionar las comunicaciones entrantes y/o salientes.
