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Título
MAHURI (Mobile Application for Human-Robot Interaction)
Autor
Director/es
Facultad/Centro
Área de conocimiento
Titulación
- Grado en Ingeniería Informática
Datos de la obra
Fernández González, I. (2022). MAHURI (Mobile Application for Human-Robot Interaction). [Trabajo de fin de Grado, Universidad de León]
Fecha
2022-07
Abstract
[ES] Este trabajo de fin de grado, describe el diseño y desarrollo de una aplicación para dispositivos móviles Android que permite interactuar con robots de múltiples maneras. Las funcionalidades que ofrece la aplicación son la tele operación del robot, tanto de forma gráfica como a través de comandos de voz, la navegación de forma autónoma de igual manera a través de la interfaz y de comandos de voz, y por último el acceso a la imagen proporcionada por la cámara del robot y reconocimiento de objetos en las imágenes adquiridas. La aplicación ha sido desarrollada con Kotlin y Java y, para su correcto funcionamiento, el dispositivo móvil donde se ejecute debe estar conectado a la misma red que el ordenador que esté conectado al robot. En este ordenador se han desarrollado dos nodos escritos en C++ y Python, los cuales utilizando ROS2 envían las órdenes solicitadas por el usuario al robot para que este las ejecute. Las pruebas realizadas tanto en entornos simulados como en un entorno real, como es el apartamento sito en el módulo de Investigación Cibernética, validan la aplicación desarrollada. Por último, señalar que esta aplicación ocupó la segunda posición en el II Concurso de Prototipos (modalidad software) de la Escuela de Ingenierías Industrial, Informática y Aeroespacial. [EN] This final degree Project describes the design and development of a mobile application for Android devices that allows users to interact with robots in multiple ways. The functionalities offered by the application are remote operation of the robot, both graphically and through voice commands, autonomous navigation in the same way through the interface and voice commands, and lastly, access to the image provided by the robot´s camera and object recognition in the acquired images. The application has been developed with Kotlin and Java and, in order to work properly, the mobile device where it runs must be connected to the same network as the computer that is connected to the robot. Two nodes written in C++ and Python have been developed on this computer, which, using ROS2, send the orders requested by the user to the robot so that it can execute them. The test carried out both in simulated and real environment, such as the apartment located in the Cybernetic Investigation module, validate the developed app. Finally, it should be noted that this application took second place in the II Prototype Contest (software modality) of the Industrial, Computer and Aerospace Engineering School.
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Trabajo final de grado