RT info:eu-repo/semantics/conferenceObject
T1 MOSAIC: MOdular System AIbo Control
A1 Agüero, Carlos
A1 Martín Rico, Francisco
A1 Matellán Olivera, Vicente
A1 Cañas, José María
A2 Arquitectura y Tecnologia de Computadores
K1 Informática
K1 Entorno modular
K1 Robótica
K1 MOSAIC (MOdular System for AIbo Control)
AB El objetivo de la arquitectura MOSAIC (MOdularSystem for AIbo Control) es disponer de un entorno modulary con un interfaz lo suficientemente general, como para servirde soporte para el diseño y desarrollo de comportamientos engrupos de robots aiBo. Los comportamientos habituales en estetipo de plataformas incluyen tareas de navegación, localización,cooperación en entornos multi-agente, etc.La arquitectura de control presentada consta de tres modulosdebilmente acoplados: MOSAIC High (tareas de alto nivel),MOSAIC Low (tareas de bajo nivel) y MOSAIC Tcm (tareasrelacionadas con las comunicaciones). El módulo MOSAIC Lowse encarga de resolver los aspectos relativos a la locomoción,el acceso a lo sensores/actuadores y pretende ofrecer mayorgrado de abstracción que el ofrecido por una imagen sinprocesar. Típicamente realiza tareas de filtrado, segmentación eidentificación de objetos. El módulo  MOSAIC High se encargade la gestión de todos los comportamientos o conductas de altonivel. Por ultimo, el módulo MOSAIC Tcm es el responsable degestionar las comunicaciones entrantes y/o salientes.
YR 2012
FD 2012-11-13
LK http://hdl.handle.net/10612/2004
UL http://hdl.handle.net/10612/2004
NO I Workshop RoboCity 2030
DS BULERIA. Repositorio Institucional de la Universidad de León
RD 19-abr-2024