RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 Diseño y construcción de una cola mecánica para robots cruadrúpedos
T2 Design and construction of a mechanical tail for quadrupedal robots
A1 Huang, Zilong
A2 Arquitectura y Tecnologia de Computadores
K1 Cibernética
K1 Universal joints in series
K1 Arduino
K1 Stiffness against oscillation
K1 1207.03 Cibernética
K1 3311.01 Tecnología de la Automatización
AB [ES] Este proyecto surge como un intento en el campo de la biomimética de robots cuadrúpedos, con el objetivo de lograr una interacción emocional con perros mascotas mediante la instalación de una cola mecánica en el robot Unitree A1.El proyecto es un sistema integrado que consta de dos módulos principales: diseño mecánico y control. El módulo de diseño mecánico consiste en la cola física y su mecanismo de transmisión. El cuerpo principal de la cola está compuesto por múltiples articulaciones universales conectadas en serie, impulsadas por dos pares de cables de acero: un par se conecta a una polea colocada horizontalmente, lo que permite que la cola oscile lateralmente; mientras que el otro par se conecta a una polea colocada verticalmente, permitiendo que la cola oscile verticalmente. Ambas poleas están conectadas a sus respectivos motores. El módulo de control se encarga de controlar la velocidad, dirección y número de ciclos de los dos motores, lo que permite que la cola oscile de diversas formas. Este módulo está compuesto por una caja de suministro de energía, una placa de desarrollo Arduino Nano con la placa de expansión CNC V4 y el entorno de desarrollo integrado Arduino IDE. El Arduino IDE se instala en una computadora y se utiliza para escribir el código de control, el cual se compila en un archivo ejecutable binario. Posteriormente, este archivo se envía al Arduino Nano a través de una interfaz USB y un cable. El microprocesador en el Arduino Nano ejecuta el código binario para controlar el funcionamiento de los motores.
LK https://hdl.handle.net/10612/21382
UL https://hdl.handle.net/10612/21382
NO Huang, Z. (2023). Diseño y construcción de una cola mecánica para robots cruadrúpedos. [Trabajo de fin de Grado, Universidad de León]
NO Este trabajo ha recibido el primer premio en el concurso de prototipos de FGULEM Universidad de León 2022-2023.
DS BULERIA. Repositorio Institucional de la Universidad de León
RD Jul 6, 2024