RT info:eu-repo/semantics/masterThesis
T1 MERLIN2: Sistema cognitivo para ROS 2
A1 González Santamarta, Miguel Ángel
A2 Ingenieria de Sistemas y Automatica
K1 Informática
K1 Ingeniería de sistemas
K1 Robótica
K1 Robot Operating System (ROS)
K1 ROS2
K1 PDDL
K1 Arquitecturas cognitivas
K1 Planificación
K1 Máquinas de estados
K1 Inteligencia Artificial
K1 Python
K1 3311.02 Ingeniería de Control
K1 1203.23 Lenguajes de Programación
AB [ES] Desplegar robots sociales que realicen tareas en entornos reales conlleva desarrollar software complejo dada la cantidad de información involucrada en la toma de decisiones de un robot. Uno de los mecanismos habituales para gestionar y modelar el conocimiento para su inclusión en el sistema de toma de decisiones de un robot es el uso de arquitecturas cognitivas. Este Trabajo de Fin de Máster (TFM) presenta el desarrollo de una arquitectura cognitiva híbrida para robots de servicio llamada MERLIN2. MERLIN2 es capaz de gestionar las mecanismos habituales de razonamiento y planificación que un robot asistenciallleva a cabo en entornos dinámicos. Por un lado, se presenta el diseño multicapa de la arquitectura que hace uso de conceptos clásicos como son los sistemas reactivos, de planificación y de gestión del conocimiento. Por otro lado, se implementa dicha arquitectura centrándose en el uso de diversos patrones de diseño software y utilizando el framework ROS 2. Por último, se presenta su aplicación real mediante demos sobre los robots RB1 y TiaGo dónde se validará su funcionamiento en entornos  reales y simulados.
LK http://hdl.handle.net/10612/15242
UL http://hdl.handle.net/10612/15242
DS BULERIA. Repositorio Institucional de la Universidad de León
RD 18-may-2024