RT info:eu-repo/semantics/bachelorThesis
T1 LiDAR 2D y cámara de profundidad: análisis y fusión de datos para la diferenciación de objetos
T2 2D LiDAR and depth camera: analysis and data fusion for object differentiation
A1 Montilla Rojo, Isabel
A2 Ingenieria de Sistemas y Automatica
K1 Informática
K1 Ingeniería de sistemas
K1 LiDAR
K1 Cámara de profundidad
K1 ROS
K1 Fusión de datos
K1 Detección e identificación de objetos
K1 Visión artificial
K1 1203.04 Inteligencia Artificial
K1 1203.17 Informática
K1 3307 Tecnología Electrónica
AB [ES] El objetivo de este proyecto es ofrecer un sistema de visión artificial para la detección e identificación de objetos a partir del empleo de un sensor lídar y una cámara de profundidad, basándose en la fusión de los datos procedentes de ambos y sirviéndose del entorno de programación de ROS. Previo al desarrollo de la parte práctica, se presenta el marco teórico introduciendo la visión artificial y se estudian los sensores más empleados en este ámbito, haciendo hincapié en el lídar, la cámara de profundidad, el radar y las combinaciones más recurrentes de estos tres. A continuación, se introduce la fusión de sensores, sus distintas clasificaciones, métodos y algoritmos. Asimismo, se profundiza en el análisis de las tecnologías empleadas: características técnicas y funcionamiento del lídar “RPLIDAR A1M8” y de la cámara de profundidad “Intel RealSense Depth Camera D435”, y se explican los conceptos generales, las herramientas específicas y los diferentes paquetes prediseñados del software utilizado “ROS”, como “YOLO” o “obstacle-detector-fusion”. Tras poner en práctica tres ensayos distintos y abordar los problemas surgidos durante su desarrollo, se concluye que el método óptimo para alcanzar los objetivos propuestos consistiría en una adaptación y combinación de una serie de paquetes prediseñados. De esta manera, se proporciona un resultado final que cumple fielmente con las expectativas, aunque presenta debilidades de precisión y velocidad que se explican por las limitaciones del equipo disponible, sobre todo en la parte correspondiente a la detección de YOLO.
LK https://hdl.handle.net/10612/16924
UL https://hdl.handle.net/10612/16924
NO Montilla Rojo, I. (2022). LiDAR 2D y cámara de profundidad: análisis y fusión de información para diferenciación de objetos. [Trabajo de fin de Grado, Universidad de León]
DS BULERIA. Repositorio Institucional de la Universidad de León
RD 16-jun-2024