Madrid: V. Matellán, 2004
El comportamiento de un robot autónomo viene
determinado por el programa que gobierna sus
actuaciones. La creación de programas para robots debe
cumplir con ciertos requisitos específicos frente a la
programación en otros entornos más tradicionales, como
el ordenador personal. En este artículo planteamos que
el software de los robots se estructura actualmente en
tres niveles: sistema operativo, plataforma de desarrollo
y aplicaciones concretas. En los últimos años, han
surgido con fuerza plataformas de desarrollo con la idea
de facilitar la construcción incremental de estas
aplicaciones robóticas. Más allá del acceso básico a los
sensores y actuadores, las plataformas suelen
proporcionar un modelo para la organización del código
y bibliotecas con funcionalidades comunes. En este
artículo se identifican y analizan esos tres niveles,
describiendo desde esta perspectiva los entornos de
desarrollo de los robots reales más extendidos, y las
tendencias más recientes
